La historia trata sobre una chica del Japón actual, Kagome Higurashi (en algunas traducciones de habla hispana se modificó el nombre a Aome), que cae dentro de un pozo mágico y es transportada atrás en el tiempo al Japón feudal (Sengoku). Una época donde lo mágico es común y existen monstruos y demonios conviviendo con los humanos. Kagome pierde a manos de un monstruo ciempié, la Joya de las Cuatro Almas (Shikon no Tama, razón por la cual fue llevada al mundo feudal), que se encontraba dentro de su cuerpo. Dicha joya posee la peculiaridad de incrementar los poderes de hombres y monstruos. Para salvar su vida, libera a Inuyasha, el cual termina derrotando a su adversario. Pero Inuyasha desea la joya también, y Kagome es salvada por Kaede, la hermana menor de Kikyō, al colocarle un collar mágico a Inuyasha para dominarlo empleando una palabra, dada por Kagome: "Osuwari" (significa "sientese" en forma de orden, pero según la traducción también se conoce como "Abajo").
Conforme se desarrolla la historia, descubrimos que Kagome resulta ser la reencarnación de una joven sacerdotisa muy poderosa llamada Kikyō, la cual fue la que selló al peligroso hanyō (medio demonio) Inuyasha a un árbol mágico, empleando una de sus flechas sagradas 50 años antes (en el pasado).
Poco después de encontrar la Shikon no Tama, la vuelven a perder, y Kagome la rompe en mil pedazos al intentar recuperarla. Los fragmentos se dispersan, y la serie cuenta las peripecias de Kagome e Inuyasha para encontrar los fragmentos de la joya, y su carrera para recuper los fragmentos antes que el poderoso demonio Naraku, quien también está tras ellos.
Personajes
Equipo de Inuyasha
Inuyasha
El protagonista de la historia es un chico mitad humano, mitad demonio-perro (los llamados híbridos o hanyō) quien, junto a sus amigos, trata de recolectar los fragmentos de la perla de Shikon (Shikon no Tama, Perla de los cuatro espíritus).
Al principio de la historia, sólo busca la perla de Shikon para convertirse en un "demonio completo", pero en el transcurso de los episodios él comienza a cambiar su forma de pensamiento y de ser, ya que está enamorado tanto de Kagome como de Kikyō pero no sabe qué hacer porque ambas están enamoradas de él.
Kagome
El personaje femenino principal. Es una chica de 15 años de edad, proviene de la época actual, que viaja a través de un pozo sagrado que hay en su casa a la época feudal y junto a Inuyasha reunirá los fragmentos de la perla de Shikon, además es la reencarnación de Kikyō, por lo que posee, además de un gran parecido, los poderes (parte de ellos) que tenía Kikyō. Está enamorada de Inuyasha, pero si él ama a Kikyō está dispuesta a aceptarlo y permitir que vivan su vida sin su presencia.
Miroku
Un monje algo peculiar y pervertido. Viaja junto a Inuyasha y los demás para derrotar a Naraku. Este lleva una maldición en la mano que es un vórtice maldito (Kazaana o agujero negro), una maldición que Naraku impuso a su abuelo y que terminará matándolo, por lo que su objetivo es acabar con Naraku para acabar con la maldición. Se siente atraído por Sango, pero es muy mujeriego.
Sango
Una experta exterminadora de monstruos. Su familia fue masacrada a traición por su hermano menor, Kohaku, quien estaba controlado por Naraku y ahora acompaña a Inuyasha y a los demás para derrotar al demonio que asesinó a su familia y rescatar a Kohaku quien se mantiene vivo gracias a uno de los fragmentos de las perla que lleva consigo. Poco a poco se va enamorando del monje Miroku.
Kirara
La mascota de Sango, un pequeño gatito mágico de dos colas que puede transformarse en un tigre de fuego, posiblemente fue compañero de batallas de Midoriko (sacerdotiza de quien nació la perla de Shikon).
Shippō
Es un pequeño niño zorro, un kitsune (demonio zorro). Después del asesinato de su padre por los hermanos relámpago, va con Inuyasha a robarle los fragmentos que éste tiene, pero al final se une a Inuyasha en su viaje.